要离是伍子胥的至交，又是一个传奇的人物。其人身材瘦弱矮小，但勇武超群，又善于计谋。市井之中，流传着许多关于他的故事。据说齐国著名的武士椒丘欣也曾遭到他的折辱，甘拜下风。
当时，椒丘欣作为齐王的使者前往吴国。在渡过淮水的时候，饮马于渡口。掌管渡口的小吏警告他不要这样做，因为水中有一种怪物，时常出没，害死饮水的马匹。椒丘欣不以为然：我是天下著名的壮士，什么怪物敢来捣乱？不料怪物果然出现，把正在饮水的马拖入水中吃掉了。椒丘欣大怒，赤膊挥剑，跳入水中，和那个怪物一连厮杀了好几天，终因气力不支，退回岸上，眼睛被那怪物弄瞎了一只。到了吴国之后，有一次参加朋友举行的宴会，椒丘欣自持曾与水怪搏斗，傲慢无礼，出口不逊，盛气凌人，弄得来客非常恼火，但又不敢和他较量，只好忍气吞声。当时要离也在场，就坐在椒丘欣的对面，见其如此狂妄，便斥责道：我听说，勇士之斗，与日月战不变色，与鬼神战不后退，与敌人战不求饶。出生入死，不受侮辱。你与水怪搏斗，不仅丢失了马匹，还弄瞎了一只眼睛，留下残废之身，徒有勇武的虚名。这是壮士的羞耻！你不死在搏斗场上，却偷生而还，苟延残喘，居然还好意思在这里装模作样！椒丘欣受到这顿辱骂，怒恨交加，决定晚上找要离算帐。
要离回到家中，告诉妻子说：我今天在宴席之上当众羞辱了椒丘欣。此人怀恨在心。晚间一定会找上门来决斗。请你晚上不要把门关上。
夜幕降临之后，椒丘欣来到要离的住处，见大门洞开。毫无防范，便径直闯入内室。只见要离披头散发，卧于床榻之上，丝毫没有惧怕的神色。椒丘欣一个箭步冲上前去，手持利剑，厉声问道：你已经犯了三个致命的错误，你可曾知道？
要离答道：不知道。
椒丘欣道：你当众羞辱我，，这是第一个；回家以后不关紧大门，这是第二个；睡觉时不加守卫，这是第三个。你犯了这三个错误，死了不能怪我！
要离非常镇静地对椒丘欣说：我并没有犯什么错误，倒是你做了三件亏心事，你知道吗？
椒丘欣声称不知。
要离对他说：我在上千人面前羞辱你，你却不敢当众复仇，此其一；夜至私宅，登堂入室，偷偷摸摸，鬼鬼祟祟，此其二；手持利剑，抓住我的头发，口出狂言，此其三。你做了三件亏心事，反而来恫吓我，是不是太卑鄙了？
椒丘欣闻言，丢下手中的利剑，惭愧地说：人们都畏惧我的勇武，不敢正视我一眼。要离居然凌驾于我之上，这才是天下真正的壮士！此事传开，要离之勇名闻天下。
阖闾早已知道要离的大名，听伍子胥一说，连忙传令接见。殿堂上，阖闾见要离貌不出众，身材矮小，大失所望。碍于情面，不得不客套几句。要离看出阖闾的心思，大言道：小民出身草野，身弱无力，一阵大风也许就能把我刮倒。但大王若得公子庆忌，我可以把他杀掉！善杀的人，在智不在力。专诸近王僚，一剑要了命；小民近庆忌，岂有他的活路！
阖闾为他的豪气所动，不禁刮目相看，连忙赐座，亲自把盏。酒后，二人和伍子胥一起研究，制定了一个谋刺庆忌的方案。
一日早朝，伍子胥哭拜在地，恳请吴王发兵攻楚，说是父兄大仇不报，难能竭力国事，同时推荐要离为大将。阖闾冷笑道：要离鼠头獐目之辈，给寡人开个心还凑合，让他领兵打仗，岂不令楚人耻笑？况且寡人邦国未靖，不堪兴师。
要离被楚王当众挖苦一通，肺都要气炸了。他实在难以忍受，推开众臣，跃班而出，用右手指着阖闾骂道：侮辱臣下，好生无礼。不用我倒也罢了，人家伍子胥可是为你立了汗马功劳，你还亲口答应要替他父兄申冤。如今却说了不算，身为一国之君，竟然如此轻诺寡信、忘恩负义，怎作臣下表率！
阖闾闻言大怒，大声喝道：国家大事，匹夫岂能多言？你敢扬手辱骂寡人，真是大逆不道。来人哪，砍去他的右臂，押进大狱，听候发落！
卫士拥上前来，动手举刀，砍下要离的右臂。要离昏倒在地，被押进大狱。他的妻子也受到了牵连，被囚于女牢。伍子胥耷拉着脑袋叹着气，群臣鸦雀无声，哪个敢上前求情？
过了几天，伍子胥买通狱吏，将要离偷偷放走了。阖闾得知要离逃走，异常愤怒，从狱中提出要离之妻，游行街衢，杀头示众。
要离逃出吴境，一路哭诉，访得庆忌在卫，便去投奔。庆忌见他少了右臂，问其原委，没说什么就收下了他。不久，心腹从国都探事归报，言及要离妻子已被焚弃街市。要离目中喷火，指天发誓，定要手刃仇人。庆忌壮其语，坦然不疑，问道：阖闾得伍子胥辅佐，国中大治。我等兵微力薄，何时能泄此胸中怨气？
要离答道：伍子胥帮助阖闾杀君夺位，原打算借兵伐楚，为父兄报仇。岂知阖闾得位之后，安享富贵，不肯替子胥兴师。伍子胥对此甚为不满，我这次有幸逃脱，全靠他鼎力相助。他曾表示，公子如肯为伍氏报仇，他愿助公子一臂之力。
庆忌闻言大喜，立即命人修造战船，训练兵马，着手做伐吴的准备。要离鞍前马后，不辞劳苦，出谋划策，废寝忘食。庆忌倚为心腹，十分信任。
三个月后，兵船舟师准备就绪。庆忌带着大批人马，沿着长江水路，顺流而下，打算偷袭吴国。庆忌坐在船头，要离执矛侍立。船行江心，江面刮起大风。站在上风口的要离，借着风力，突然将长矛刺向庆忌，一下子刺穿了胸膛。庆忌忍痛将要离倒提起来，头朝下浸入水中，提起，浸入，如此三次。要离被呛得半死不活，仍然紧闭着嘴巴，一言不发。接着，庆忌将要离放在自己的腿上，抚弄着他的湿发，笑着说：你胆敢对我行刺，算得上天下的勇士！
左右卫士横剑要杀死要离，庆忌摆手劝阻：我已经活不成了，再杀了要离，岂不是一日之中连杀两位勇士？你们千万不要加害于他！说罢，推开要离，拔出身上的长矛，倒地身亡。
庆忌的卫士遵从遗命，送要离渡江。上岸以后，要离心中突然涌上一阵惆怅。沉吟良久，他方才抬起头来，环顾众人苦笑道：想不到庆忌如此英雄，竟然死于我这残疾匹夫之手。我杀妻以事吴王，不仁；为新君而杀故君之子，不义；欲成名扬世而残身灭家，不智。不仁、不义、不智，有此三种罪孽，我还有什么面目苟活人世！说罢，抽出宝剑，砍断自己的手足，投江而死。
舟师将士收拾庆忌、要离尸体，去见阖闾。阖闾见状大喜，重赏降卒，以上卿之礼，安葬要离，使其与专诸的坟墓并列；用公子之礼葬庆忌于王僚墓侧。不久，又派兵袭杀掩余、烛庸，彻底清除了威胁王位的内患。